Math 如何基于深度信息找到平坦区域
我有一架可以自主飞行的无人机，我希望它能安全着陆。。 我有一个深度相机在它下面，现在我找不到一种方法来检测平坦区域，告诉无人机降落在上面。 我使用的是realsense D435i相机。这是一个从下向相机获得的深度图像样本 请问你能帮忙吗 根据 但是，如果使用线性输出或透视对深度帧进行后期处理，则我看不到有关深度帧的任何信息。你可以从图像中推断，如果物体随着距离变小，它仍然处于透视图中，我不知道，但假设是这样 您的图像是848x480，因此我假设它只是按Math 如何基于深度信息找到平坦区域,math,drone,depth-camera,Math,Drone,Depth Camera,我有一架可以自主飞行的无人机，我希望它能安全着陆。。 我有一个深度相机在它下面，现在我找不到一种方法来检测平坦区域，告诉无人机降落在上面。 我使用的是realsense D435i相机。这是一个从下向相机获得的深度图像样本 请问你能帮忙吗 根据 但是，如果使用线性输出或透视对深度帧进行后期处理，则我看不到有关深度帧的任何信息。你可以从图像中推断，如果物体随着距离变小，它仍然处于透视图中，我不知道，但假设是这样 您的图像是848x480，因此我假设它只是按1/1.5线性缩放，因此视野是相同的 将
1/1.5cos经度，纬度//深度->PCL
for（y=0；yScanLine[y]；//指向深度图像中第y条扫描线的指针
b=深度fovy*（（双（y）-深度y0）/双（ys-1））-0.5；//纬度
对于（x=x3=0；x笛卡尔坐标
p[0]=cos（a）*cos（b）；//x
p[1]=sin（a）*cos（b）；//y
p[2]=sin（b）；//z
if（int（depthcfg&_DepthImage_cos_correct_z））r/=p[0]；
pnt[y][x3+0]=r*p[1]；
pnt[y][x3+1]=r*p[2]；
pnt[y][x3+2]=r*p[0]；
}
}
pnt[][]x、y、zpcl.depthz0=0.8;
pcl.depthz1=1.00;
pcl.depthcfg=_DepthImage_invert_z|_DepthImage_cos_correct_z;
xs，ysabsdotnormal = (nx,ny,nz)
nx = 31.0*(nx+1.0)*0.5; // <-1,+1> -> <0,31>
ny = 31.0*(nx+1.0)*0.5; // <-1,+1> -> <0,31>
nz = 31.0*(nx+1.0)*0.5; // <-1,+1> -> <0,31>
int ni = int(nx) + int(ny)<<5 + int(nz)<<10
degradcoswx*wynormal = (nx,ny,nz)
nx = 31.0*(nx+1.0)*0.5; // <-1,+1> -> <0,31>
ny = 31.0*(nx+1.0)*0.5; // <-1,+1> -> <0,31>
nz = 31.0*(nx+1.0)*0.5; // <-1,+1> -> <0,31>
int ni = int(nx) + int(ny)<<5 + int(nz)<<10
dot(n1,n2)/(|n1|.|n2|) >= cos(margin)